دوره آموزشی «اصول رباتیک» با مرور نحوه محاسبه ماتریسهای دوران و معرفی ماتریس انتقال همگن برای توصیف همزمان دوران و انتقال در فضای سهبعدی آغاز میشود. در ادامه، نحوه ترکیب دستگاههای مختصات، اهمیت توالی تبدیلها و کاربرد ماتریسهای اویلر به همراه تمرینهای برنامهنویسی بررسی میگردد. بخش اصلی درس به سینماتیک مستقیم و مدلسازی زنجیره حرکتی ربات با استفاده از پارامترهای دنویت-هارتنبرگ (D-H) اختصاص دارد. سپس کاربرد این روش در استخراج مدل ریاضی بازوهای صنعتی معروف مانند SCARA، PUMA 560 و PUMA 260 آموزش داده میشود. در نهایت، چالشهای سینماتیک معکوس مطرح شده و روشهای حل جبری و هندسی برای محاسبه زوایای مفاصل ارائه میگردد. این دوره با حل مسائل کاربردی از کتاب مرجع، دانشجو را برای تحلیل و شبیهسازی کامل حرکت رباتهای صنعتی آماده میسازد.
این محتوی، خلاصه جلسات پیشین درس اصول رباتیکز مقطع کارشناسی می باشد. در این بخش به یادآوری نحوه محاسبه ماتریس دوران حول محورهای مختلف به همراه مثال می پردازیم.